Hirschhorn wird als die " Perle des Neckartals " bezeichnet. Überall ist Vergangenheit sichtbar, Romantik liegt in der Luft. Umgebung von trutzigem Mauerwerk schmiegen sich die alten Fachwerkhäuser der Stadt an Burg und Kloster.
Die Burganlage, auf einer Bergnase erbaut, ist ein Nachlass der Herren von Hirschhorn, einem bedeutenden deutschen Rittergeschlecht. In halber Höhe zwischen Burg und Stadt liegt das ehemalige Karmeliterkloster mit seiner sehenswerten gotischen Kirche. An der Landspitze der Neckarschleife befindet sich der Ortsteil Ersheim, erstmals in einer Urkunde des Klosters Lorsch 773 erwähnt, mit der wohl ältesten Kirche des unteren Neckartales.